E-puk
E-puk je malý robot pro výuku a výzkum. Původně jej navrhli Francesco Mondada a Michael Bonani na EPFL (Lausanne, Švýcarsko) v roce 2004. Novější verze 2 byla vydána v roce 2006. E-puk je otevřený hardware a otevřený zdroj. Několik společností jej vyrábí a prodává.
Ačkoli byl e-puk vyvinut pro vzdělávání, jeho nízká cena a velké množství senzorů ho činí zajímavým pro výzkum. Používá se v kolektivní robotice, evoluční robotice a umělecké robotice.
Vlastnosti
- Průměr: 70 mm
- Výška: 50 mm
- Hmotnost: 200 g
- Maximální rychlost: 13 cm / s
- Doba jízdy: 2 h
- Procesor: DsPIC30F6014A při 30 MHz (15 MIPS )
- RAM: 8 KB
- Flash: 144 kB
- 2 krokový motor
- 8 infračervených snímačů vzdálenosti (TCRT1000)
- Barevná kamera VGA (640 × 480)
- Kruh 8 LED + 1 přední LED + 1 centrální LED
- 3D akcelerometr
- 3 mikrofony
- 1 reproduktor
Rozšíření
Funkčnost e-puku lze rozšířit použitím rozšiřujících karet, které jsou naskládány na konektor v horní části e-puku.
Seznamy rozšíření:
- Karta 3 lineárních kamer, které lze umístit do několika konfigurací, se nazývá „věž pro mušky“
- Tři infračervené senzory na zemi, nazývané „pozemní senzory“, umožňující sledování vedení, detekci povrchu pod robotem (ocenili bychom například vývoj aplikace, kde by se robot mohl volně pohybovat po stole, bez bariéry, protože by sám detekovat nepřítomnost povrchu) nebo detekci úrovně šedé
- Transceiver ZigBee
- Všesměrový fotoaparát
- Magnetická kola
- Prstenec 8 různobarevných LED diod , „Color LED Communication Turret“, který lze použít pro vizuální komunikaci prostřednictvím kamery robota
- SD card reader
Programování
Programovací prostředí
Abyste mohli používat IDE „MPLAB“ i „Tiny Boot Loader“, je nutné mít verzi Windows XP nebo vyšší . „MPLAB“ je nezbytný pro vývoj vestavěných aplikací pomocí PIC a dalších mikrokontrolérů , zejména pro kompilaci programů pro e-puck. Tento software je zdarma a zahrnuje řadu bezplatných softwarových komponent pro rychlý vývoj aplikací. S IDE není dodáván žádný debugger pro ladění e-puků po načtení programu.
Programovací jazyk
Programování e-puk poskytuje GNU C . Bude sestaven výše uvedeným IDE, které vygeneruje spustitelný soubor „.hex“, který bude poté nahrán do robota.
Export programu do robota
K tomu je nutné nainstalovat „Tiny Boot Loader“, aby bylo možné program nahrát na 8bitový PIC e-puku. Přenos se provádí pomocí hardwarového odkazu bluetooth . E-puky mají jedinečná identifikační čísla, zejména umožňující přístup k nim za účelem načtení souboru „.hex“.
Různé přístupy / techniky používané k programování e-puku
- Je možné přistupovat k různým komponentám robota prostřednictvím
- Proměnné (například instrukce LED0 = 1, která umožňuje přístup k diodě 0 kruhu a rozsvítí ji, nebo IR0, která umožňuje přístup k infračervenému senzoru 0)
- Metody (jako funkce e_set_led (0, 1), které také umožňují přístup k diodě 0 kruhu a zapnutí
- Je možné provést nekonečnou smyčku pomocí
- Classic while (1)
- Metoda e_activate_agenda (name_of_the_method, cycle_in_milliseconds), která dříve správně inicializovala "agendy" pomocí e_start_agenda_processing ()
Pro dvě diskutované techniky jsou druhé alternativy nejčistší.
externí odkazy