Pfaffianovo omezení

V plánování pohybu je  pfaffiánské omezení množinou k lineárně nezávislých rovnic mezi rychlostmi systému, tedy ve tvaru:

NA(q)q˙=0{\ displaystyle A (q) {\ dot {q}} = 0}

kde je vektor zobecněných souřadnic udávající polohy prvků systému a je jeho derivací s ohledem na čas. Příkladem pfaffiánského omezení je protiskluzové ložisko . q{\ displaystyle q}q˙{\ displaystyle {\ dot {q}}}

Název je odvozen od německého matematika Johanna Friedricha Pfaffa (1765-1825).

Reference

1. (in) Choset, HM, Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementation , The MIT Press ,2005( ISBN  0-262-03327-5 )

<img src="https://fr.wikipedia.org/wiki/Special:CentralAutoLogin/start?type=1x1" alt="" title="" width="1" height="1" style="border: none; position: absolute;">