Jednoduchý stroj se nazývá elementární mechanické zařízení umožňující transformovat sílu s určeným modulem a směrem na sílu, jejíž modul nebo směr se liší.
Podle Antiků existuje pět jednoduchých strojů: páka, kladka, klín, naviják a červ. V knize II jeho Mechaniky Heron z Alexandrie studoval každý z nich. Renesance označuje šestou: nakloněnou rovinu.
Jednoduché stroje se obecně dělí na šest až osm typů:
Počet se liší v závislosti na tom, zda se rozlišuje ozubené kolo šroubu a kolo navijáku.
S průmyslovou revolucí a pokrokem v teoretické mechanice ztrácí tento koncept svůj význam.
Franz Reuleaux ukazuje, že páka, naviják nebo kladka jsou v zásadě jedno a to samé mechanické zařízení (těleso rotující kolem osy, procházející třemi silami), stejně jako klín, nakloněná rovina a šroub. (Blok klouzání po povrchu). Mechanika zaujímá úhel pohledu, kdy stroj již není kombinací „jednoduchých strojů“, ale kombinací sil působících na spojené body , které může studovat přímo (pomocí vektorů , momentů atd.) Bez jejich zprostředkování jednoduché stroje. Navíc se v této době mechanika již neomezovala pouze na mechaniku pevných látek : pneumatická, hydraulická, elektrická zařízení atd. jsou přidány do řady možností, zatímco těleso již není nedeformovatelné; stává se pružným, pružným atd.