Ocean One jeprototypemzROV, který má tvar napůlrobot humanoid(bez nohou nebo umyvadlo).
Byl vyvinut v rámci Stanfordské robotické laboratoře týmem vedeným profesorem Osamou Khatibem ze Stanfordské univerzity . Je vybaven mnoha senzory a je možné jej ovládat na dálku a umožňuje tak obnovit hmatové vjemy potápěče při provádění podmořského výkopu. Je to první humanoidní robot na světě, který se ponořil do moře v hloubce téměř 100 metrů (a potenciálně až 1000 m) provádět podvodní archeologické práce .
Jeho první ponor byl proveden na vraku Měsíce ve spolupráci s Drassm a Montpellier Computer Science, Robotics and Microelectronics Laboratory .
Myšlenka postavit Ocean One vznikla na začátku roku 2010 z potřeby studovat korálové útesy v Rudém moři , daleko od míst snadno přístupných lidským potápěčům. Žádný podvodní robot pak nedovolil potápění se schopnostmi a předběžnými opatřeními nezbytnými ke studiu těchto křehkých organismů. Za finanční podpory Univerzity krále Abdulláha pro vědu a technologie v Saúdské Arábii (KAUST) tým Stanford Robotics Laboratory ze Stanfordské univerzity navrhl a vyrobil robota kombinujícího jemnou manipulaci, měření na kloubech paží a haptickou restituci .
Od 10 do 15. dubna 2016, Usámy Khatib ‚s team na Stanfordově univerzitě spolupracoval s ministerstvem pod vodou a Podmořský archeologický výzkum (Drassm) provést první ponor na moře z Ocean One robota . Projekt podpořili také vědci z Laboratoře výpočetní techniky, robotiky a mikroelektroniky v Montpellier a jejich prototyp podvodního robota ( ROV ) Leonard .
Zahajovací ponor Ocean One byl proveden francouzským archeologickým výzkumným plavidlem André Malraux (DRASSM) na vraku Měsíce , ležící od roku 1664 v hloubce 93 metrů poblíž Toulonu .
Je to poprvé v historii, kdy humanoidní robot sestoupil do takové hloubky, aby provedl podvodní archeologické práce .
Ocean One je prototyp podmořského vozidla vybaveného dvěma elektricky ovládanými rameny, z nichž každý ze šesti kloubů slouží k měření sil. To umožňuje zacházet s předměty opatrně a vnímat jakýkoli kontakt s prostředím. Pilot cítí síly přímo prostřednictvímrozhraní pro zpětnou vazbu síly, nazývaných haptické rozhraní. Jeho ruce mají elastické klouby a jsou ovládány kabely. Ke studiu této ruky byl navržen robotický simulátor ruky (SimGrasp). Každá ruka má tři prsty. Sestava rameno + ruka umožňuje robotu manipulovat s křehkými předměty, jako jsou archeologické artefakty nebo biologické organismy, s velkou choulostivostí.
Prototyp je dlouhý 2 m a váží 180 kg . Humanoidní má hlavu a dvě oči, ve které jsou uspořádány kamery umožňující pilotovi mít stereoskopického vidění .
V zadní části je umístěna hlavní skříňka obsahující počítač, elektronická rozhraní a napájecí zdroj. Tělo je poháněno osmi vrtulovými tryskami (čtyři horizontální a čtyři vertikální). Tyto trysky umožňují robotu pohyb přizpůsobením se proudům nebo vyhýbáním se překážkám, které detekuje.
Osama Khatib , vynálezce robota, vysvětluje, že Ocean One je součástí programu v jeho laboratoři, který se snaží vytvářet „dálkově ovladatelné humanoidy“ schopné „pohybovat se a plnit úkoly v nebezpečném prostředí nebo ve velmi drsném terénu“ .
Výzkum se tedy zaměřil na technologie schopné obnovit hmatové vjemy i mechanické namáhání prostřednictvím senzorů, jako jsou ty, které jsou instalovány v pažích, když robot manipuluje s objektem. Informace jsou odesílány do počítačů, které zase simulují efekty „palpací“ . To proto, aby bylo možné detekovat hmotnost, tvar, tvrdost nebo dokonce texturu předmětu v případě slepé operace. Robot tak může uchopit předmět, aniž by jej změnil, a uložit jej do „inkasního boxu“ speciálně vytvořeného pro tuto operaci.
Velmi vysoká úroveň jemnosti jeho obratných a instrumentovaných ramen, spojená s haptickým pilotním systémem (systém restituce pocitů), tvoří hlavní inovaci Ocean One . Koncept humanoidů také umožňuje pilotovi velmi snadno přizpůsobit proporce stroje a ovládat ho velmi intuitivně, aniž by vyžadoval zvláštní pilotní výcvik. Archeolog nebo biolog tak může reprodukovat svá obvyklá gesta do velké hloubky díky avataru, který pro ně Ocean One představuje . Robot, vzdáleně ovládaný z povrchu, ve skutečnosti nemá žádnou rozhodovací autonomii a je pouze rozšířením člověka, kam nemůže jít. Doba ponoření robota, který je neustále dodáván elektrickou energií z pupeční šňůry, nemá žádné omezení. Kromě toho je to poprvé, co se podvodní robot může pohybovat rukama.
Posádku André Malraux tvoří asi dvacet robotiků, archeologů, techniků a námořníků.
Mobilizuje se mnoho dalších zdrojů, s několika potápěči, experimentální „vzorkovnicí“, stejně jako ROV Perseo (Copetech SM) a robot Leonard ( LIRMM ).
Robot sestoupil do hloubky 93 m , ale jeho paže naplněné olejem (stejný tlak jako venku) mohly stejně dobře fungovat i na několik stovek metrů ponoření. Jeho elektronické boxy, trysky a vztlaková pěna jsou také navrženy pro mnohem větší hloubky.
Operace byla předmětem řady článků v mezinárodním tisku a dokumentu.
Pro Stanfordskou univerzitu zůstává Ocean One experimentální platformou pro vývoj mnoha inovativních konceptů v robotice.
Účastí v této operaci se DRASSM , služba s národní působností ministerstva kultury , snaží „usnadnit výkon svého poslání správy a propagace podmořského dědictví. „ Jde také o zvyšování povědomí o rizicích vraků na mořském dně, konkrétně o průmyslovém rybolovu pomocí „ vlečné sítě, která brázdí dno do hloubky 1 800 m “, nebo dokonce o plenitelů, kteří mají technické prostředky. Pro Michela L'Houra , ředitele instituce, existuje další, vědečtější problém: „demonstrovat, že je možné vzdáleně reprodukovat hmatové vjemy potápěče v procesu hledání vraku prostřednictvím počítačového rozhraní. „ Přeje si, aby vytvořil precedens Ocean One , vyvinout “ novou generaci robotů schopných efektivně pracovat v propasti, aby mohl provádět tento typ mise. „ Ve skutečnosti řekl, že k provedení „ prohlídky hodné jména “ jsou zapotřebí potápěči; nad 60 metrů hloubky je to však „v praxi nemyslitelné“ pro otázky nákladů, technických potíží a hledání kvalifikovaných lidí.
Tyto cíle jsou v souladu s cíli programu „Corsaire Concept“ stejné instituce, který „si klade za cíl podporovat vývoj robotických nástrojů specifických pro archeologii velkých hlubin. "
Spolupráce Stanford / DRASSM / LIRMM je stále aktivní a připravuje se několik společných misí ve stále větší hloubce.