Umístění a současně mapování , známý v angličtině jako SLAM ( simultánní lokalizace a mapování ) nebo CML ( souběžné mapování a lokalizace ), je pro robota , nebo autonomní vozidla , současně postavit nebo zlepšit jeho prostředí kartu a najít zde.
Většina průmyslových robotů stojí a provádí úkoly ve známém prostředí . Naproti tomu mnoho robotů pro nevýrobní aplikace musí být schopno se pohybovat samostatně v neznámém prostředí.
SLAM lze popsat dvěma otázkami:
SLAM je proto definován jako problém sestavení mapy současně s umístěním robota v této rovině.
V praxi nelze tyto dva problémy vyřešit samostatně. Než bude robot schopen sestavit kvalitní mapu svého prostředí ze sady pozorování, musí vědět, ze kterých míst byla tato pozorování provedena. Současně je obtížné odhadnout aktuální polohu vozidla bez mapy. SLAM je často považován za paradox kuřat a vajec : k definování umístění je nutná mapa, k vytvoření mapy je třeba umístění.
SLAM je každodenní lidská dovednost , je důležitou vlastností inteligentních robotů.
Robot se může spolehnout na dva zdroje informací: informace specifické pro něj a informace shromážděné v jeho prostředí.
Když je v pohybu, robot může využívat mrtvé zúčtování a informace vrácené svými senzory ( enkodérová kola , spotřeba proudu motorů, tachogenerátor, poloha servomotoru atd.). Tento druh informací však není zcela spolehlivý ( klouzání , vůle, tření…). Dalším zdrojem informací jsou senzory a systémy v závislosti na prostředí a externích zdrojích ( kompas , akcelerometr , GPS , sonar , dálkoměr , kamera , mikrofon , lidar , laser atd.).